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corexy机型的电机方向的配置教程,以klipper为例

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铜牌杰瑞 LV8
正文
发布时间:2023-03-17
本帖最后由 铜牌杰瑞 于 2023-3-17 07:45 编辑

假设你的打印机是corexy,你是个新手,你刚刚装好机子,初步配置好了klipper,准备大干一场,结果发现归零方向不对,撞机了。那么你可能需要调整电机方向。这个问题偶尔会在群里被问起,没经验的话折腾起来比较累。
调整电机方向之前,我们需要先确保三件事情。
  • 你的坐标系设置合理。一般情况下,我们打印机的默认0位是左下角,归零位为xy的最大值处,也就是右上角。这个坐标系是前提,我们假定左边是x电机,右边是y电机,沃龙左边是a电机,右边是b电机。如果你的坐标系跟我这里的不一样,归零方向就会不一样,请自己举一反三。而沃龙虽然是这样的坐标系,但是它在ab电机位置另外加了导向轮,导致它的ab电机跟一般corexy电机的转向完全相反。如果你的电机是倒置的,转向也会相反。所以不要从我这里硬套。我们一般把限位器放在xy的最大值处,x轴的右边,y轴的里面,也就是这个坐标系的右上角。限位器的位置你可以自定义,配置文件里的position_endstop要相应调整。
    Ender6-V131b 拷贝3.png
  • 电机的enable 引脚设置正确。检查办法:开机状态,在klipper中关闭电机,位置在这里:
    z7e19zX9PD.png

    关闭电机之后如果能手动移动xyz,则表示enable引脚设置正确,如果关闭电机无法手动移动xyz,则表示引脚设置错误。可能是需要反转,也可能是针脚不对,我们可以在enable引脚前面添加英文符感叹号来反转,xyze四个电机都需要设置,保存重启后再试。如果反转后依然无法成功关闭电机,那么大概率是写错针脚甚至是接错线了。
    QrB6rtH6N5.png
  • 确保每一个限位开关的位置和触发正常。检查限位器,我们先关闭电机,把热端移到平台中间,热床也离开热端足够的位置,然后klipper的测试限位器。在这个位置,endstops,点击刷新,正常情况下,xyz都显示为open。

    如果这里有某一或者多项显示为TRIGGERED,说明那个限位开关接成了常闭,你有两个选择,一个是把它接回常开,另一个是在配置文件里,反转这个限位开关,也是在它前面加一个英文符感叹号。注意常开是表示平时是断开的,常闭表示平时是接通的。确保了常开常闭设置正确,未触发状态都正常。我们再手动把xyz三轴都移动到触发限位开关的位置,再次检查限位开关状态,都能够显示正常触发,就完成了限位开关的检测工作。
    PotPlayerMini64_qJTZ4Mlcrb.png












接下来我们回到正题,调整电机的方向。
z轴的电机方向很好确定,就不讲了。
xy的电机方向。
我们先关闭电机。
然后手动移动热端,手动归零x轴,也就是热端向右移动,再手动归零y轴,也就是热端向内移动。分别记下两个运动过程xy电机的转向,是顺时针还是逆时针。
我们回到配置文件,把xy的归零速度都设置为5mm/s,这样我们就有足够时间在方向出错的时候关闭打印机。
FSCapture_ODKLf1KRCa.png

接下来,先归零x轴,此时记下归零x轴的时候,电机xy各自的转向,一遍就够了,注意别撞车,如果没看清电机的转向,你可以关闭电机手动模拟刚才热端的实际运动轨迹来探查xy电机的转向。
然后,再归零y轴,也记下归零y轴的时候,xy电机各自的转向。同样的,一遍就够了,也注意别撞车,如果没看清电机的转向,你也可以关闭电机后手动模拟。
最后我们把结果列个表,归零x代表向右运动,归零Y代表向里面运动。
跟我这样画个表格,把你的实际电机转向和正确的电机转向进行对比,和纸上演练。
HYLusrMfiH.png



这里遵循一个重要规律。
这个规律就是在我这个坐标系下,请求x归零和y归零的时候,两个过程中y电机是同一个转向,x电机一定是相反转向。
HYLusrMfiH 拷贝.png
HYLusrMfiH 拷贝2.png



如果你发现你的实际归零过程,y电机反转向,x电机同转向,那么就是xy电机对调了。把他们调换,这是需要确认的第一步。
R7yTjQ6xXz 拷贝2.png
R7yTjQ6xXz 拷贝.png


解决了xy电机对调的问题,剩下的单纯电机正反转就很容易看出来了。
我的这种方法是比较笨拙,是不烧脑的办法。就像小学生的找规律。
nMjniv3g6P.png


如果大家有不懂的地方,欢迎进群咨询。QQ群:123571870。


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