corexy机型的电机方向的配置教程，以klipper为例

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发布时间：2023-03-17

本帖最后由铜牌杰瑞于 2023-3-17 07:45 编辑

假设你的打印机是corexy，你是个新手，你刚刚装好机子，初步配置好了klipper，准备大干一场，结果发现归零方向不对，撞机了。那么你可能需要调整电机方向。这个问题偶尔会在群里被问起，没经验的话折腾起来比较累。
调整电机方向之前，我们需要先确保三件事情。

你的坐标系设置合理。一般情况下，我们打印机的默认0位是左下角，归零位为xy的最大值处，也就是右上角。这个坐标系是前提，我们假定左边是x电机，右边是y电机，沃龙左边是a电机，右边是b电机。如果你的坐标系跟我这里的不一样，归零方向就会不一样，请自己举一反三。而沃龙虽然是这样的坐标系，但是它在ab电机位置另外加了导向轮，导致它的ab电机跟一般corexy电机的转向完全相反。如果你的电机是倒置的，转向也会相反。所以不要从我这里硬套。我们一般把限位器放在xy的最大值处，x轴的右边，y轴的里面，也就是这个坐标系的右上角。限位器的位置你可以自定义，配置文件里的position_endstop要相应调整。
电机的enable 引脚设置正确。检查办法：开机状态，在klipper中关闭电机，位置在这里：

关闭电机之后如果能手动移动xyz，则表示enable引脚设置正确，如果关闭电机无法手动移动xyz，则表示引脚设置错误。可能是需要反转，也可能是针脚不对，我们可以在enable引脚前面添加英文符感叹号来反转，xyze四个电机都需要设置，保存重启后再试。如果反转后依然无法成功关闭电机，那么大概率是写错针脚甚至是接错线了。
确保每一个限位开关的位置和触发正常。检查限位器，我们先关闭电机，把热端移到平台中间，热床也离开热端足够的位置，然后klipper的测试限位器。在这个位置，endstops，点击刷新，正常情况下，xyz都显示为open。

如果这里有某一或者多项显示为TRIGGERED，说明那个限位开关接成了常闭，你有两个选择，一个是把它接回常开，另一个是在配置文件里，反转这个限位开关，也是在它前面加一个英文符感叹号。注意常开是表示平时是断开的，常闭表示平时是接通的。确保了常开常闭设置正确，未触发状态都正常。我们再手动把xyz三轴都移动到触发限位开关的位置，再次检查限位开关状态，都能够显示正常触发，就完成了限位开关的检测工作。

接下来我们回到正题，调整电机的方向。
z轴的电机方向很好确定，就不讲了。
xy的电机方向。
我们先关闭电机。
然后手动移动热端，手动归零x轴，也就是热端向右移动，再手动归零y轴，也就是热端向内移动。分别记下两个运动过程xy电机的转向，是顺时针还是逆时针。
我们回到配置文件，把xy的归零速度都设置为5mm/s，这样我们就有足够时间在方向出错的时候关闭打印机。

接下来，先归零x轴，此时记下归零x轴的时候，电机xy各自的转向，一遍就够了，注意别撞车，如果没看清电机的转向，你可以关闭电机手动模拟刚才热端的实际运动轨迹来探查xy电机的转向。
然后，再归零y轴，也记下归零y轴的时候，xy电机各自的转向。同样的，一遍就够了，也注意别撞车，如果没看清电机的转向，你也可以关闭电机后手动模拟。
最后我们把结果列个表，归零x代表向右运动，归零Y代表向里面运动。
跟我这样画个表格，把你的实际电机转向和正确的电机转向进行对比，和纸上演练。

这里遵循一个重要规律。
这个规律就是在我这个坐标系下，请求x归零和y归零的时候，两个过程中y电机是同一个转向，x电机一定是相反转向。

如果你发现你的实际归零过程，y电机反转向，x电机同转向，那么就是xy电机对调了。把他们调换，这是需要确认的第一步。

解决了xy电机对调的问题，剩下的单纯电机正反转就很容易看出来了。
我的这种方法是比较笨拙，是不烧脑的办法。就像小学生的找规律。

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